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喷涂机器人
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喷涂机器人又叫喷漆机器人（spray painting robot）， 是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，1969年由挪威 Trallfa 公司 （后并入ABB集 团） 发明。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱 动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般 有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既 可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕能方便地通过较小的孔 伸入工件内部，喷涂其内表面。喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等行业。
一：喷涂机器人的主要优点：
（1）柔性大，工作范围大。
A：工作范围大，审计可能性大。
B：可实现内表面及外表面的喷涂。
C：可实现多种车型的混线生产，如轿车、旅行车、皮卡车等车身混线生产。
（2）提高喷涂质量 和材料使用率。
A：仿形喷涂轨迹精确，提高涂膜的均匀性等外观喷涂质量。
B：降低过喷涂量和清洗溶剂的用量，提高材料利用率。
（3）易于操作和维护，可离线编程，大大的缩短现场调试时间。
A：可离线编程，大大缩短现场调试时间。
B：可插件结构和模块化设计，可实现快速安装和更换元器件，极大的缩短维修时间。
C：所有部件的维护可接近性好，便于维护保养。
（4）设备利用率高，喷涂机器人的利用率可达90% 95%。
二：喷涂机器人的种类特点：
（1）有气喷涂机器人
有气喷涂机器人也称低压有气喷涂，喷涂机依靠低压空气使油漆在喷出枪口后形成雾化气流作用于物体表面（墙面或木器面），有气喷涂相对于手刷而言无刷痕，而且平面相对均匀，单位工作时间短，可有效地缩短工期。但有气喷涂有飞溅现象，存在漆料浪费，在近距离查看时，可见极细微的颗粒状。一般有气喷涂采用装修行业通用的空气压缩机，相对而言一机多用、投资成本低，市面上也有抽气式有气喷涂机、自落式有气喷涂机等专用机械。
（2）无气喷涂机器人
无气喷涂机器人可用于高黏度油漆的施工，而且边缘清晰，甚至可用于一些有边界要求的喷涂项目。视机械类型，其可分为气动式无气喷涂机、电动式无气喷涂机、 |
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